1.3.5控制方法

并聯(lián)機(jī)器人的控制策略主要包括基于模型的常規(guī)控制策略和智能算法的智能控制 策略，其中常規(guī)控制策略主要包括自適應(yīng)控制、魯棒控制、解耦控制、PID控制等[56]。

自適應(yīng)控制方法對先驗(yàn)知識依賴較少，能夠不斷辨識機(jī)器人的實(shí)時運(yùn)行狀態(tài)，通過 較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力提取有效的模型信息，并對模型進(jìn)行不斷完善。目前，并聯(lián)機(jī)器人的自 適應(yīng)控制一般是根據(jù)動力學(xué)模型分離出相關(guān)物理參數(shù)，然后將非線性和強(qiáng)耦合的動力學(xué) 模型構(gòu)造成待辨識參數(shù)的線性表達(dá)式，再利用己經(jīng)成熟的線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制理論來設(shè) 計(jì)全局收斂自適應(yīng)控制率[57]。例如，Shang等考慮到摩擦力和動力學(xué)特性的不確定性， 對摩擦力模型和動力學(xué)模型參數(shù)進(jìn)行選取，并作為自適應(yīng)控制參數(shù)，把這些自適應(yīng)參數(shù) 從并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)模型中分離出來，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的自適應(yīng)的摩擦力補(bǔ)償控制[58]和自適 應(yīng)的動力學(xué)補(bǔ)償控制[59]。

魯棒控制就是通過對控制器的設(shè)計(jì)，使閉環(huán)系統(tǒng)存在一定程度的參數(shù)不確定性，并且能夠保持較髙穩(wěn)定性、保持一定動態(tài)特性品質(zhì)的控制[6()]。魯棒控制是比較容易實(shí)現(xiàn)的固定控制，可在不確定因素的一■定范圍內(nèi)，保證系統(tǒng)控制的性能指標(biāo)和穩(wěn)定性。并聯(lián)機(jī)器人的魯棒控制主要采用魯棒控制、智能控制、反饋線性化控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制等方法。

解耦控制就是通過尋找控制規(guī)律來消除多輸入和多輸出耦合系統(tǒng)各回路之間的耦 合關(guān)系，將耦合解耦為多個單輸入和單輸出的獨(dú)立系統(tǒng)，或者使耦合限制在一定程度, 傳統(tǒng)的解耦方法主要采用基于模型的補(bǔ)償解耦方法。

PID控制器具有結(jié)果簡單、易于實(shí)現(xiàn)、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)良性能，使其廣泛于機(jī)器人運(yùn) 動控制領(lǐng)域，隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，許多新方法逐步應(yīng)用于PID控制器設(shè)計(jì), 實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)或次優(yōu)PID控制參數(shù)的獲取。因此，結(jié)構(gòu)簡單的PID控制器應(yīng)用于那些高 階、時滯、時變、交叉耦合、非線性對象的控制成為了可能[61]。

目前，并聯(lián)機(jī)器人的控制策略研宄領(lǐng)域，還包括并聯(lián)機(jī)器人的多目標(biāo)協(xié)同控制、位 姿-速度-加速度協(xié)同智能控制、精準(zhǔn)協(xié)同容錯控制、力/位解耦協(xié)同智能控制等。

此外，剛度與靜力學(xué)分析、運(yùn)動誤差補(bǔ)償?shù)葘Σ⒙?lián)機(jī)器人性能研宄也具有重要的理 論價值。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！