3.7本章小結(jié)

本章使用三種方法對(duì)Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了合理的軌跡規(guī)劃， 分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、關(guān)節(jié)空 間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化。

在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化中，旨在驅(qū)動(dòng)電機(jī)不變的情況下，增加機(jī)器 人的速度和載荷，利用先進(jìn)的Python軟件對(duì)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行深入分析，采用五次樣條 函數(shù)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行擬合，并將關(guān)節(jié)空間的動(dòng)力學(xué)模型加入到軌跡規(guī)劃中。生 成的擬合曲線表明，Delta機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和工作空間內(nèi)的位移、速度、加速度、加加 速度擬合曲線均連續(xù)、可導(dǎo)，各時(shí)間段的峰值力矩、峰值功率趨于同一數(shù)值，使得機(jī)器 人的工作循環(huán)時(shí)間周期更短、運(yùn)行更加平穩(wěn)，同時(shí)降低了驅(qū)動(dòng)電機(jī)的峰值力矩和峰值功 率。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)不變時(shí)，可以有效的提高機(jī)器人的運(yùn)行速度，增加有效載荷，不僅降低 了制造成本，而且提高了機(jī)器人的工作效率。

在工作空間的軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化中，旨在使得機(jī)器人的末端執(zhí)行器擁有良好 的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，利用先進(jìn)的Python軟件對(duì)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行深入分析，使用相 應(yīng)的工作空間五次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃方法對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃，再利用 工作空間動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型和關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型分別對(duì)工作空間的軌跡規(guī)劃 結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，從得到的結(jié)果可知，工作空間內(nèi)的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型極大地提高了工 作空間內(nèi)末端執(zhí)行器的的動(dòng)力學(xué)性能，關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型極大地降低了 關(guān)節(jié)空間內(nèi)所需驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力學(xué)性能，可以根據(jù)實(shí)際要求選擇以上的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型， 或者采用兩者共同存在的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型對(duì)工作空間內(nèi)的軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行動(dòng)力學(xué)優(yōu) 化。

在關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化中，旨在充分利用關(guān)節(jié)空間 和工作空間軌跡規(guī)劃各自的優(yōu)點(diǎn)，以提高工作空間末端執(zhí)行器的物體抓取和釋放曲線段 工作空間擬合曲線與中間轉(zhuǎn)運(yùn)階段的關(guān)節(jié)空間擬合曲線性能為目標(biāo)，使用關(guān)節(jié)空間和工 作空間的五次樣條函數(shù)混合軌跡規(guī)劃法對(duì)Delta兩自由度機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃， 并且利用相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行軌跡優(yōu)化，對(duì)提高機(jī)器人整體的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能具 有很好的指導(dǎo)性意義。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！