GUI (Graphical User Interface)界面是用戶友好型的圖形用戶操作窗口，方便用戶 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作。

Python語言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多種界面開發(fā)工具包，每種工具包

都有自己的特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)。編寫的Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制GUI界面應(yīng)滿足如下要求：

編程簡(jiǎn)單，能夠在Linux下的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)下使用，能夠準(zhǔn)確的發(fā)布命令， 并實(shí)現(xiàn)與Galil運(yùn)動(dòng)控制卡之間的實(shí)時(shí)通信。

界面簡(jiǎn)潔，通過簡(jiǎn)單的培訓(xùn)即可對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行熟練地控制。

根據(jù)以上要求，選取GTK開發(fā)工具包編寫Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制GUI界面,Delta 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主界面如圖4-16所示：

圖4-10 Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制主界面 Status Indicator為狀態(tài)指示燈區(qū)：

Emergency:急停指示燈，綠色表示正常運(yùn)行，紅色表示處于急停狀態(tài)。 Ready:機(jī)械手準(zhǔn)備就緒指示燈，綠色表示準(zhǔn)備就緒，紅色表示未完成準(zhǔn)備。

Run:運(yùn)行指示燈，機(jī)械手運(yùn)行時(shí)該指示燈為綠色，停止時(shí)該指示燈為暗 灰色。

Stop:暫停指示燈，機(jī)械手停止運(yùn)行時(shí)該指示燈的綠色，正常運(yùn)行時(shí)該指 示燈為暗灰色。

Data:數(shù)據(jù)指示燈，數(shù)據(jù)計(jì)算完成后該指示燈為綠色，否則該指示燈為暗 灰色。

Done:動(dòng)作完成指不燈，動(dòng)作完成后該指;燈為綠色，否則該指不燈為暗 灰色。

Power Control為電源指示燈區(qū)：

Power:電源指示燈，供電狀態(tài)該指示燈為紅色，斷電狀態(tài)該指示燈為綠

色。

Servo:伺服指示燈，伺服開啟該指示燈為紅色，否則該指示燈為綠色。 Manual為機(jī)械臂手動(dòng)控制區(qū)：

Jogx+、Jogx-:對(duì)x軸進(jìn)行手動(dòng)控制，抬高或降低x軸。

Jogz+、Jogz-:對(duì)z軸進(jìn)行手動(dòng)控制，抬高或降低z軸。

Home為機(jī)械臂回零控制區(qū)：

Home:回零按鈕，使機(jī)器人回零到初始姿態(tài)，當(dāng)機(jī)器人的機(jī)械臂擋住接近 開關(guān)時(shí)機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人完成初始狀態(tài)定位。

HomeReady:回零確認(rèn)按鈕，點(diǎn)擊該按鈕確認(rèn)回零動(dòng)作完成。

Speed速度控制區(qū)：

Speedless:無極調(diào)速區(qū)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度。 Mechanical Gear:速度調(diào)節(jié)按鈕，Fast、Medium、Slow三個(gè)檔位速度分另ij 為120次/分、90次/分、60次/分。

Position機(jī)械人末端執(zhí)行器位置顯示區(qū)：

x，y:分別表示機(jī)器人末端執(zhí)行器的空間位置。

Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃GUI界面如圖4-17所示：

Offline離線軌跡規(guī)劃區(qū)：

Starting Point:機(jī)器人末端執(zhí)行器起始點(diǎn)（物體抓取）位置。

Terminal Point:機(jī)器人末端執(zhí)行器終止點(diǎn)（物體釋放）位置。

Online實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃區(qū)：

Vision:視覺傳感器指示燈，實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃時(shí)，視覺傳感器正常運(yùn)行 該指示燈為綠色，否則該指示燈為紅色；離線軌跡規(guī)劃時(shí)，該指 82